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Curso de Control: 4. El error y la realimentación

Vamos a pasar a ver los conceptos claves de la teoría de control moderna, estos son la realimentación y el error.

El Error

Cuando estamos controlando, intentamos que nuestra señal de salida (y) sea lo más parecida posible a la referencia (r) en todo momento, por eso se define la señal de error (e) como la diferencia entre ambas:

e=rye=r-y

Podemos representar esta resta en diagrama de bloques de la siguiente forma:

]

El signo de negativo indica que es una resta, si no lo pusiéramos tendríamos la representación de una suma.

Para afianzar el concepto vamos a ver una representación de una señal continua cualquiera de salida respecto al tiempo, la referencia y lo que sería el error en el momento actual:

]

Una vez obtenida esta señal podemos hacer uso de ella para el control y ahí es de donde surge el concepto de realimentación.

La Realimentación

La idea de la realimentación consiste en utilizar esta señal de error para alimentar un controlador que intentará reducir este error al mínimo. Nuestro esquema quedará de la siguiente forma:

Llegados a este punto ya hemos aprendido en que se basa el control, a partir de ahora vamos a ver como controlar y dentro de poco tendremos actividades prácticas, para aprender “haciendo”, que es la única forma de aprender.


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Carlos Sanmartín Bustos

Desarrollador de software embebido comprometido con el software libre. Progresista y antiautoritario.